基于遗传算法的机器人手臂运动规划

【文件属性】：
文件名称：基于遗传算法的机器人手臂运动规划
文件大小：1.31MB
文件格式：ZIP
更新时间：2022-04-15 13:33:20
遗传算法 机械人手臂 运动规划 matlab 该代码提出了遗传算法(GA)来优化3连杆(冗余)机器人的点对点轨迹规划 手臂。所提出的遗传算法的目标函数是在不超过最大值的情况下最小化旅行时间和空间 预先定义的扭矩，不与机器人工作空间中的任何障碍物发生碰撞。四次多项式和五次多项式 用于描述连接起始点、中间点和最终点的连接段。使用了直接运动学 为了避免机器人手臂的奇异配置。

【文件预览】：
license.txt
23289___基于遗传算法的机器人手臂运动规划.doc
robot motion planning
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--------invkin.m(226B)
--------ftorque3.m(418B)
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--------angls2links2.m(649B)
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--------trajectory_planning2ob.m(4KB)
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--------Read me.txt(88B)
--------torque3.m(1KB)
--------trajectory_planning3f.m(5KB)
--------torque.m(404B)
--------fobstacle2.m(1KB)
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