文件名称：视觉辅助遥操作在卫星在轨自维护中的应用 (2009年)
文件大小：336KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-09 10:34:40
自然科学 论文
为了克服时延对空间机器人遥操作的影响，提出了利用视觉技术辅助遥操作进行卫星自维护的方法.针对遥操作数据传输滞后的问题，设计并实现了一种基于视觉的共享控制策略，该策略将维护任务分为*空间控制与自主视觉伺服控制.在*空间控制阶段，通过3D图形预测仿真以及实时反馈的视频流，提高了遥操作者的视觉临场感.在自主控制阶段，采用冗余特征视觉伺服控制，克服了系统对标定精度的依赖性，从而提高了整个系统的智能化程度.最后，通过对典型的卫星维护任务实例的分析，验证了该方法的有效性.