文件名称：论文主要研究内容-a course in large sample theory
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更新时间：2024-06-29 04:36:06
外骨骼机器人
1.3 研究目的与意义 下肢外骨骼机器人按功能划分主要包括了功能康复训练用途、功能替代用途 两种。前者主要是通过康复训练来达到下肢康复的目的，通常这类机器人不具备 行走能力，只能通过重复的运动对患者进行康复，这类机器人以 Lokohelp为代表， 而后者主动去恢复人体运动功能障碍患者的行走能力，带动人体向前行走从而进 行康复，例如美国的 eLegs 等。由于人体行走的平衡及协调机理仍不明确、下肢 行走控制策略较为复杂，国内外研究主要是针对康复训练机器人进行研究，而对 康复行走机器人研究较少，本文就是针对后者即康复行走机器人展开了控制策略 的研究，具体目的包括： 1) 进一步深入研究下肢康复机器人的机械结构，使其更加轻量化、人性化，符 合人体工程学的要求，增加外骨骼机器人的易用性。 2) 对步态进行深入的分析，提出符合外骨骼机器人的行走步态，并对下肢外骨 骼机器人进行运动学分析以及动力学模拟，为下肢外骨骼实现行走过程中的 控制策略提供基础。 3) 考虑下肢外骨骼在行走过程中的协调性以及安全性，提出符合下肢外骨骼康 复行走机器人正常行走的控制策略。 4) 搭建下肢外骨骼的软硬件平台，进行一系列的外骨骼机器人实验，在此过程 中增加对下肢康复过程的了解，完善患者康复过程。 下肢康复外骨骼行走机器人的研究，是为了使得中风患者在行走康复机器人 的辅助下恢复行走能力，对于中风患者提高了社会活动的参与性，增加了对未来 生活的信心 [22] 。 1.4 论文主要研究内容 本课题得到了以下项目基金的支持：国家自然科学基金重大项目课题 （61190124，61190120），国家科技支撑计划重点项目课题（2009BAI71B06)，国 家高技术研究发展计划（863）项目(2006AA01Z310，2009AA01Z313)，国家科技 型中小企业技术创新基金(11C26213100942) ，上海交通大学“医工(理)交叉研究 基金”项目（YG2012MS54） 课题研究主要内容有： 1) 下肢外骨骼机器人的机械结构优化