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文件名称：鲁棒迭代学习控制律的优化设计方法 (2013年)
文件大小：497KB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-14 15:56:17
工程技术 论文
针对非参数不确定性系统难以实施非因果学习控制的问题，提出一种鲁棒迭代学习控制律的优化设计方法。采用基于名义性能指标的优化设计方法，预留调整加权，并将其演变成频域描述下具有系统伪逆形式的迭代学习控制律。进一步建立μ分析下的系统框架，分析加权系数对系统收敛速度和鲁棒性的影响。根据上述分析来确定初始的加权系数，并采用零相位滤波器和μ分析来修正加权，使系统满足鲁棒收敛性条件，从而得到优化的鲁棒迭代学习控制律。文中附有算例，将时域设计应用到频域分析框架，可以实现非因果稳定系统的鲁棒收敛性分析，仿真结果验证了方法的有