文件名称：多连接控制系统中独立通道的分析-研究论文
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更新时间：2024-06-08 16:12:31
autonomous mobile robot of variable
研究的对象是配备有具有四个移动度的拟人操纵器的自主移动机器人的控制系统。 当可变配置的移动机器人沿着给定路线移动时，控制系统必须确保平台的质心与给定轨迹的最小偏差。 在这种情况下，控制力矩沿与自主移动机器人平台相关联的坐标系的轴定向。 随着操纵器的相对运动，与平台相关联的坐标系中的车身系统的惯性张量变为非对角且不平稳，这决定了控制通道的互连。 控制动作的次数：移动轨迹时-四个（每个*），机械手工作时-四个（每个广义坐标）。 因此，控制系统是多维的，控制通道之间的连接是由于控制对象的物理特性而进行的。本文介绍了多连接控制系统开发的第一阶段的结果：分离控制的研究渠道，单独控制器的综合，控制器的调整以及所创建控制系统的质量分析。 使用矩阵传递函数进行研究； 应用Besekersky公式确定所需传递函数的参数。 在分析过程中，为每个单独的通道构建了对数和幅度频率特性，选择了框图，并编制了传递函数。 根据以下标准对合成的独立通道进行质量评估：精度，速度，振荡，瞬态时间，过冲，幅度和相位失真，稳定性裕量。 合成的分离通道在精度，速度和振荡方面的特性与条件相对应。带有机械手的移动机器人的多连接控制系统的进一步研究和合成将提高其在自动操作中的生存能力和效率。 由于带有机械手的移动机器人是“可变配置的自主移动机器人”对象类别的一个示例，因此所获得的结果可以应用于该类别的所有对象。