文件名称：平面三*度冗余并联机床的分步自标定方法 (2008年)
文件大小：248KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-28 23:15:53
自然科学 论文
针对平面三*度冗余驱动并联机床，提出基于最少参数线性组合理论的分步自标定方法。根据误差模型输出和机构*度，给出工程中所有常用的测量方式；然后逐一进行辨识性分析，得到各测量方式下可辨识的不同最少参数线性组合；在兼顾辨识完整性和参数辨识性能的条件下，确定出包含分步测量、分步参数辨识、分步误差补偿的分步自标定方法。仿真结果表明：该方法可完全屏蔽掉不影响终端精度的无关参数，并可提高每步中参数辨识的准确性。最终参数辨识结果与设定值基本相同，验证了该方法的可行性。