文件名称：冗余平面两*度并联机械手运动学参数的进化算法自校正
文件大小：273KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-19 22:05:42
evolutionary algorithms; parallel manipulator; self-calibration
在本文中，研究了带有冗余关节传感器的平面二*度（2-DoF）并联机械手的自校准问题。 通过消除被动关节位置，提出了一种新的误差函数。 此外，通过解耦误差函数的运动学参数，简化了最小化过程。 为了获得全局最优，应用了三种进化算法，包括遗传算法，粒子群优化算法和微分进化算法，以使误差函数最小。 在应用中，比较了在三种不同的误差函数下该算法在特定问题上的性能和有效性，结果表明，在解耦误差函数下的微分进化方法取得了最佳效果。 最后，基于解耦误差函数下的微分演化进行了实际校准，结果表明该机械手的所有12个参数都可以进行高精度校准。