文件名称：柔性机械手的鲁棒控制器设计 (2006年)
文件大小：1.8MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-16 09:56:48
自然科学 论文
针对柔性机械手的动力学方程具有非最小相位的特点，运用重新定义的柔性机械手系统的输出，通过输入输出线性化，将系统分解为输入输出子系统和零动态子系统。考虑到柔性机械手系统存在的不确定性，设计终端滑模控制器，使输入输出子系统在有限时间内收敛到零。最优组合输出系数采用混沌遗传算法优化，以保证零动态子系统在平衡点附近渐近稳定，从而保证整个系统渐近稳定。仿真结果证明了设计方法的有效性。