柔性机械臂系统的全局优化设计 (2007年)

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文件名称：柔性机械臂系统的全局优化设计 (2007年)
文件大小：307KB
文件格式：PDF
更新时间：2021-05-22 02:17:43
工程技术 论文 为了进一步提高系统的整体性能，综合考虑柔性机械臂动力学特性与控制策略的作用，基于同时设计思想，建立了系统整体优化数学模型（包括机械臂结构、传感器、控制器和驱动器等参数）。在整体优化目标下。通过改进的遗传算法进行了系统参数的全局寻优。优化后的柔性机械臂为变截面梁，控制器不仅易于实施而且对系统参数的不确定性具有鲁棒性。研究结果表明，全局优化设计使该系统在不增加能耗的同时，改善了柔性振动抑制效果，提高了系统的整体性能。