文件名称：3D图形预测仿真及虚拟夹具的大时延遥操作技术 (2008年)
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更新时间：2024-06-06 05:25:36
工程技术 论文
以空间机器人在轨服务为背景，建立了卫星在轨自维护系统的地面遥操作平台。远端由安装在卫星本体上的一个四*度机器人和灵巧手的臂/手系统组成，当卫星出现故障时，遥操作者通过空间鼠标和力反馈数据手套分别控制远端的臂/手系统排除卫星故障，实现卫星的自我维护。对于地面一太空之间通讯的大时延，利用3D图形预测仿真技术克服时延的影响，并采用虚拟夹具法提高遥操作系统的安全性和操作性能。在大时延及变时延(约7s)的条件下，实现了武汉遥操作哈尔滨的自维护机器人臂/手系统，成功地完成了打开太阳能帆板的典型卫星在轨维护任务，验证