文件名称：2D仿真机器鱼协作过孔策略 (2013年)
文件大小：292KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-02 00:03:38
工程技术 论文
针对目前国内对于多水中机器人协作的研究较少的问题，提出一种双鱼高效协作控制方法。从尺寸因素、动力学因素和可控性因素3个角度详细研究了比赛平台的主要环境特点，针对狭窄环境的特点，设计了以水中机器人头顶球、肩抗球和头夹球3个带球动作，分别以速度和稳定性为侧重点，设计实现了速度优先策略和稳定性优先策略，并分别对2套策略进行了实验验证。实验结果表明：2个策略的成功率都达到l00％，但相比之下稳定性优先策略更佳。