文件名称：冗余并联机床驱动力优化解析 (2007年)
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更新时间：2024-07-01 17:06:36
自然科学 论文
驱动冗余可有效消除并联机构在作业空间中的奇异位形，但其导致驱动力分配不唯一。该文针对一台4*度的冗余并联机床进行了驱动力解析。在运动学分析基础上，得到各支链的偏速度矩阵及偏角速度矩阵，解算各支链的合力/力矩，利用虚功原理建立了该机构的逆动力学方程，并将其变换为线性格式，然后针对驱动冗余的特点，对驱动力分别进行了力优化及能耗优化，其中，力优化计算简单，而能耗优化可降低最大驱动力。该模型适用于冗余并联机构的动力学参数辨识以及动力学控制。