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文件名称：一种柔体爬壁机器人地壁过渡研究 (2014年)
文件大小：878KB
文件格式：PDF
更新时间：2021-05-14 19:25:31
自然科学 论文
分析了国内外具有凹过渡功能的爬壁机器人的研究现状．针对地壁过渡这种典型的壁面凹过渡问题，提出了一种柔体机器人结构．该柔体机器人在六足爬行机器人的基础上，增加了两个躯干*度，提高了机器人对各种爬行面的适应能力．通过对这种柔体机器人地壁过渡过程的步态设计和仿真，证明了该柔体机器人结构设计的合理性和步态设计的可行性．