双足爬壁机器人壁面凹过渡步态规划研究 (2007年)

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文件名称：双足爬壁机器人壁面凹过渡步态规划研究 (2007年)
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更新时间：2021-05-29 05:07:11
工程技术 论文 针对腿足式爬壁机器人在壁面过渡时的步态规划问题,以一种真空吸附式双足爬壁机器人为研究对象,在 步态分析的基础上,基于有限状态机建立了机器人的步态模型,进而提出了基于加权插值和 BP神经网络的双足爬 壁机器人壁面凹过渡在线步态规划算法,为提高机器人壁面过渡的自主控制能力奠定了基础。仿真分析和实验结果 表明,该步态规划算法对于实际的机器人系统是有效的和可行的。