文件名称：基于二维位置敏感探测器的空间对接过程研究 (2007年)
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更新时间：2024-06-06 05:25:01
工程技术 论文
为了准确地捕捉机器人空间对接的传感器信息，从对接机构的设计入手，研究了空间对接中传感器的选择、改制和基于传感器信息的空间对接问题。考虑到安装空间的限制和处理的信息量太多，提出了利用二维位置敏感探测器（PSD）配合红外发光器阵列的方法完成机器人的空间对接。通过对位置敏感探测器工作原理的分析和对传感器特性的试验，提出了在PSD光敏面上增加光学装置的方法以扩大它的探测范围和精度，同时大大减小了它对光信号的依赖程度。把该方法应用于可重构模块化探测机器人系统中，提出了基于传感器信息的轨迹规划方法，对子机器人空间对接