文件名称：单切口大肝肿瘤射频消融的图像引导机器人系统
文件大小：1.37MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-04-09 12:31:37
Surgical robot; remote center of
射频消融手术可有效治疗肝肿瘤，且无附带损害，减少失血量。然而，对于以微创手术进行的大肿瘤消融而言，该手术具有挑战性。在本文中，我们开发了一种手术机器人系统，该系统结合了医学图像信息和外科医生的计划知识，可通过单个切口实现微创手术，以治疗大型肝肿瘤。该系统包括具有球形弧结构，医学图像处理和计划以及轨迹生成模块的外科手术机器人。通过将规划策略应用于医学图像，可以自动生成多个轨迹。进行了体内和体外试验，实验结果表明，多个射频针插入可以准确地到达目标区域，并且所需的针切口端口明显减少。