文件名称：自动平衡小车
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文件格式：DOC
更新时间：2017-01-22 12:10:48
自动平衡小车
简介： 第2章 系统原理分析 5 2.1控制系统要求分析 5 2.2平衡控制原理分析 6 2.3姿态检测系统分析 7 2.3.1陀螺仪数据处理 7 2.3.2加速度计数据处理 8 2.3.3传感器数据处理的必要性 9 2.3.4基于卡尔曼滤波的数据融合 10 2.4 PID控制技术 12 2.4.1 PID控制技术的应用现状 13 2.4.2 PID调节规律 13 2.4.3 积分分离的PID算法 14 2.4.4 PID控制器参数的确定 14 第3章 系统硬件结构 16 3.1系统硬件组成及工作原理 16 3.1.1系统的结构框图 16 3.1.2系统的组成 16 3.2直流无刷电动机 17 3.2.1 直流无刷电机选择理由 17 3.2.2 直流无刷电机调速 17 3.2.3 直流无刷电机控制方法 18 3.3电机驱动器 18