文件名称：基于递归神经网络的不确定动态非完整系统的鲁棒跟踪控制
文件大小：2.72MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-20 17:13:24
Robust control; Nonholonomic systems; Recurrent
考虑了一类具有不确定性的动态非完整系统的跟踪问题。 首先，在假设非完整系统的动力学是精确已知且没有不确定性的前提下，通过级联设计方法提出了一种更简单的基于模型的控制器，其中虚拟速度控制器是线性的，而实际转矩控制器是通过常规的计算转矩定律。 然后，为了处理不确定性，开发了一种递归神经网络控制系统，而无需明确了解系统动力学。 基于为具有消失干扰的非线性级联系统开发的技术引理，提出了闭环稳定性分析。 与现有结果相比，所得到的控制系统具有更简单的结构，并且可以处理参数不确定性和非参数不确定性，但仍保证了跟踪误差动态的渐近稳定性。 轮式移动机器人的仿真结果验证了所提出的控制系统的良好跟踪性能和鲁棒性。