文件名称：带工程约束的点匹配算法
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更新时间：2014-12-25 05:55:23
工程约束 刚性转换 匹配
：在基于三维测量点的刚体姿态计算中，刚体的最佳姿态往往需要让刚体的某些关键点满足约束要求。以往的点匹配算 法从不考虑原始测点带有工程约束的问题，获得的姿态参数不能满足工程实际的需要。介绍一种带工程约束的点匹配算法， 该算法利用多目标优化模型，把两点对称、多点在同一平面上、多点在同一直线上等工程约束引入到点匹配的优化目标函数 中，利用牛顿非线性最优化方法求解 6 个姿态参数。利用权值矢量实现对多个约束进行同时控制的误差分配求解，为带工程 约束的刚体最佳姿态计算提供一套有效的解决方案