机器人关节空间B样条轨迹优化设计_王幼民

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文件名称：机器人关节空间B样条轨迹优化设计_王幼民

文件大小：64KB

文件格式：CAJ

更新时间：2018-07-01 04:04:59

机器人 关节空间 b样条曲线 轨迹优化

在关节空间中对机器人B样条轨迹进行了时间了短优化计算,该优化问题模型包括关节角速度、角加速度、角加加速度及力矩4种约束,给出了优化计算方法,给出了PUMA560机器人前三铰B样条轨迹优化算例。