文件名称：导轨移动式冗余度操作臂的运动学分析 (2004年)
文件大小：383KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-07-02 15:20:48
自然科学 论文
简介了导轨移动式冗余度操作臂系统的设计与实现。利用指数积(POE)方法进行了系统建模,对该操作臂系统进行正、逆运动学分析,同时对系统避奇异的理论方法进行研究,给出了方法的计算机仿真结果。在系统运动学分析中,充分利用了系统结构的几何特点,体现了系统简化分析和实际性能优化并重的思路。该运动学的分析方法具有一定的普遍性,对其它机器人系统的分析有一定的借鉴意义。