文件名称：具有冗余*度的移动操作臂逆运动学分析 (2008年)
文件大小：388KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-05 02:36:17
工程技术 论文
针对一类具有冗余*度的移动操作臂，提出了一种逆运动学求解策略，它将操作臂末端的*度在移动机器人与操作臂各关节间进行了合理分配，并根据该*度分配方案对移动操作臂系统引入了两个约束条件，在尽量保障了操作臂末端工作空间完整性的同时，极大地方便了逆运动学的求解。最后对加入约束前后的移动操作臂工作空间大小进行了对比分析，并通过实验对所得到的逆运动学求解结果进行了验证。在实验中，利用固定在移动机器人上的CCD摄像机对目标物体进行定位，然后根据目标物体的位姿信息，通过逆运动学分析的结果控制移动操作臂实现了对目标物