多运动状态下移动机器人的动力学建模与分析 (2009年)

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文件名称：多运动状态下移动机器人的动力学建模与分析 (2009年)

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更新时间：2024-05-14 11:29:14

自然科学 论文

通过对关节履带式移动机器人越障过程的运动分析，基于履带车辆行驶力学分析及牛顿一欧拉方程，建立了机器人复合越障运动状态的动力学模型。并以车体的运动为控制目标，分析计算了车体、摆臂的运动变化以及驱动力矩的变化。仿真图形验证了机器人具有良好的运动稳定性，为机器人越障过程的控制奠定了基础。