基于激光雷达的同时定位与地图构建方法综述

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文件名称：基于激光雷达的同时定位与地图构建方法综述
文件大小：1.68MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-04-30 13:19:35
激光雷达同时定位与建图 扫描匹配 后端优化 首先分解激光SLAM的基本框架，分别对前端扫描匹配、后端优化、闭环检测与验证、地图构建四个模块近年来的主流算法进行总结；然后对基于滤波器和基于图优化两种激光SLAM框架下的代表性方案进行深入分析和比较；最后对激光SLAM的发展趋势进行展望。