基于激光雷达的同时定位与地图构建方法综述

【文件属性】：

文件名称：基于激光雷达的同时定位与地图构建方法综述

文件大小：1.68MB

文件格式：PDF

更新时间：2024-05-20 07:06:15

激光雷达同时定位与建图 扫描匹配 后端优化

首先分解激光SLAM的基本框架，分别对前端扫描匹配、后端优化、闭环检测与验证、地图构建四个模块近年来的主流算法进行总结；然后对基于滤波器和基于图优化两种激光SLAM框架下的代表性方案进行深入分析和比较；最后对激光SLAM的发展趋势进行展望。