文件名称：直驱式液压伺服系统建模及变增益滑模控制 (2013年)
文件大小：454KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-07-04 09:36:15
工程技术 论文
针对直驱式电液伺服系统位置跟踪问题，提出一种变增益滑模变结构控制器设计方法。该方法在常规滑模控制基础上引入放缩因子，有效地消弱了参数时变性和干扰不确定性对系统的影响，同时消除了滑模控制输出的抖动问题。考虑该系统模型中具有零点非连续不可导函数sgn(S)以及系统多目标跟踪要求，建立了具有驱动子系统、换向子系统和液压伺服子系统动力学模型。仿真结果表明该方法可以减小跟踪误差，消除抖动，缩短滑模到达时间，增强了伺服系统的动态性能和鲁棒性。