使用kinect的实时人类模仿系统

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文件名称：使用kinect的实时人类模仿系统
文件大小：1024KB
文件格式：PDF
更新时间：2021-04-07 07:50:19
Imitation; Humanoid; NAO; Kinect 机器人通常用于人类难以执行危险任务的恶劣环境中。 模仿机器人为类人机器人提供了一种自然的方法，可以实时模拟人类的行为。 但是，由于运动涉及的高度*度，因此要构建一个高效而强大的模仿系统绝非易事。 在本文中，我们提出了一种基于Aldebaran NAO机器人和Microsoft Kinect的人体模仿系统，该系统可以实时模拟整个人体的运动。 通过优化过程求解逆运动学，将运动分解为关键帧，这些关键帧由机器人关节角度列表表示。 然后，通过NAO中的关节电机的控制来得出每个关节角度。 此外，还考虑了单支撑和双支撑阶段的平衡维护以及避免自碰撞。 实验结果表明，该系统具有足够的鲁棒性和灵活性，可以模仿各种人体动作。