基于浮力调节的AUV升沉运动控制技术 (2010年)

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文件名称：基于浮力调节的AUV升沉运动控制技术 (2010年)
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更新时间：2021-05-13 04:57:12
工程技术 论文 研究基于浮力调节的自主式水下机器人（Autonomous underwater vehicle，AUV）升沉运动控制问题。分析了海水密度与深度的关系，研究了潜深对AUV升沉运动及浮力调节系统的影响，建立了基于浮力调节的AUV升沉运动动力学模型，提出了-种基于浮力调节的AUV滑模模糊控制方法，进行了基于浮力调节的AUV升沉运动控制仿真研究和定深控制水池实验验证，讨论了基于垂推和浮力调节进行升沉控制的能耗对比。