文件名称：主动摆臂四轮菱形月球车移动系统越障性能分析与优化 (2011年)
文件大小：470KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-11 11:23:16
工程技术 论文
提出了一种用于月球车的主被动结合的摇臂式移动系统。该移动系统将四个主动摆臂和一个被动连接铰整合在一起，从而提高了越障性能。建立了越障性能的力学判断准则，并利用此准则对移动系统的越障性能进行了分析；考虑主动摆臂的可调整性能，研究了主动摆臂对移动系统越障性能的影响，并基于遗传算法对越障性能进行了优化。对摆臂角度优化的结果表明，主动摆臂可以显著提高移动系统在恶劣环境下的越障性能。