文件名称：基于工作空间的4RRR冗余并联机构支链优化 (2010年)
文件大小：301KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-08 22:24:59
自然科学 论文
工作空间分析是机构设计及运动控制的基础,传统的分析方法限于理论计算,缺乏对机器实际安装效果的研究。该文基于运动学模型及支链运动约束方程,完成了一个 4RRR冗余并联机构的支链优化设计利用Newton Raphson法和D-H法得到机构的运动学正解和逆解方程,通过分析机构全部5种支链构型下的运动约束,结合运动学模型得到各种构型下的实际工作空间,并依此得到了该 4RRR机构的最优支链构型研究表明:在机构运动学模型中添加构件运动约束方程,能模拟机构的真实运动,其工作空间的分析结果能够用于机构实际安装形式的优化,