论文研究-基于边缘点对特征的板型物体识别与定位系统.pdf

时间:2022-08-11 13:03:15
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文件名称:论文研究-基于边缘点对特征的板型物体识别与定位系统.pdf

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更新时间:2022-08-11 13:03:15

三维边缘提取,点对特征,投票策略,位姿估计

针对工业环境中板型物体(如钢板),在基于投票策略的匹配算法基础上加入了边缘点对特征,提出了一种基于边缘点对特征的三维目标识别与定位方法,并利用该算法设计实现了一个钢板识别与定位系统,已成功应用于工业机器人自动钢板打磨项目中。另外,对匹配结果使用位姿聚类以及位姿验证与优化,进一步提高了算法的准确性和鲁棒性。根据系统在工作现场的运行统计结果得出,该方法不仅定位精度在项目容忍范围之内,而且满足项目对实时性的要求。


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