文件名称：ur5 kin-ikin-trajectory-urdf-simscapemultibody.zip
文件大小：3.14MB
文件格式：ZIP
更新时间：2022-06-02 08:13:13
ur5 正逆运动学 trajectory urdf simulink/simscap
1）运用改进DH法建立UR5正逆运动学模型，编写m函数，对比Coke的Robotics Toolbox进行验算； 2）根据指定的参考位置，对多组解进行筛选； 3）编写三次和五次多项式函数，调用正逆运动学，在笛卡尔空间生成直线轨迹，并得到相应的关节角序列； 4）根据Solidworks模型生成相应的URDF文件，导入simulink/Simscape Multibody 模块,进行可视化仿真 5)提示文件过大，具体可以私我
【文件预览】：
CSDN
----ikine_UR5_Yutq.m(19KB)
----fkine_ikine_UR5_Main_Yutq.m(2KB)
----VelocityJacobian_UR5_Main_Yutq.m(3KB)
----ur5Description.slx(25KB)
----VelocityJacobian_UR5_Yutq.m(3KB)
----ForceJacobian_UR5_Yutq.m(1KB)
----Trans_MDH_Maxtrix.m(325B)
----RotX.m(245B)
----Polynomial_ThreeOrder.m(832B)
----fkine_UR5_Yutq.m(1KB)
----Polynomial_FiveOrder.m(1KB)
----Position2TransMatrix.m(191B)
----ur5_sw2urdf.urdf(8KB)
----VelocityJacobian_Inverse_UR5_Yutq.m(576B)
----UR5正逆运动学.doc(3.19MB)
----RotY.m(251B)
----RotZ.m(247B)