文件名称：基于广义力的少*度并联机构的静刚度统一模型 (2009年)
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更新时间：2024-05-28 16:08:26
自然科学 论文
对于数目为n的少*度并联机构来说，驱动力/矩只有n个，而外载荷却有6个分量，其n×n形式的雅可比矩阵已经不再是n个驱动力/矩和6个外载荷分量的映射。提出了少*度并联机构的n×n的雅可比矩阵体现的是广义力和驱动力之间的映射的观点。基于以上的观点，得到了适用于少*度并联机构的静刚度模型，该模型体现了广义力和广义坐标之间的映射。以一种3UPU机构的刚度模型的建立为例来说明该方法。