基于滑模位置控制的机器人灵巧手模糊自适应阻抗控制 (2001年)

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文件名称：基于滑模位置控制的机器人灵巧手模糊自适应阻抗控制 (2001年)

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更新时间：2024-06-09 05:01:54

自然科学 论文

提出一种基于滑模位置控制的模糊自适应阻抗控制策略。该控制方案通过模糊控制器实时地调整阻抗参数，不但可使系统稳定，而且具有良好的动态品质，同时内环的滑模位置控制器可增强系统的鲁棒性。最后以机器人灵巧手单关节为对象进行仿真研究，证明了该控制策略的有效性和可行性。