文件名称：带液压作动器的仿人下肢外骨骼动力学模型
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更新时间：2021-10-14 09:05:25
下肢外骨骼 液压驱动 运动学方程 动力学方程
外骨骼是与人体密切合作进行操作的机械系统。本文建立了下肢液压外骨骼的数学模型。给出了外骨骼特征点在矢状面上的坐标与用户高度的函数关系。确定了数学模型、运动学和动力学方程。根据目录数据选择了执行器的质量和尺寸。展示了蹲姿时可穿戴系统的力分布。所提出的模型允许我们确定外骨骼各个点的轨迹，并确定液压缸中执行特定位移所必需的力。仿真结果表明，关节力矩与作动器力线性相关。穿戴式系统的动力学方程是非线性的。系统的惯性依赖于连接变量，证明了外骨骼各轴之间存在动态耦合。