【文件属性】：
文件名称：下肢外骨骼机器人研究概况-a course in large sample theory
文件大小：6.7MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-09 10:49:26
外骨骼机器人
1.2 下肢外骨骼机器人研究概况
在国外对上肢康复训练机器人研究起步较早，应用较为广泛，理论和技术较
为成熟。而关于下肢康复机器人的研究目前仍处在起步阶段，具体表现在训练动
作种类较少；控制策略简单，主要是基于速度或者位置伺服控制方法进行外骨骼
训练模式的研究，为患者提供被动训练，在此过程中患者不能自主运动；动作幅
度较小；康复评价指标仍沿用传统的临床评价方法，所以导致训练过程中提取的
数据与训练效果之间的关系仍无法明确
[11]
。
下肢外骨骼行走康复机器人，由于平衡及行走的控制难度大，研究起步较晚，
近年来国内外很多研究机构在增强康复机器人的适应性，提高人机交互功能等方
面提出许多新的控制策略，如自适应策略，人机协作策略、柔性控制策略等，基
本上还处于理论研究阶段，有待验证和进一步的完善。
1.2.1 下肢外骨骼国外研究现状
在下肢康复训练机器人方面主要有 Lokohelp[12]以及 LOPES[13]。LokoHelp 原
理是利用了康复医疗理论知识和人机合作的机械工程技术相结，患者能够在
LokoHelp 的辅助下进行模拟正常人步态行走的康复训练，而完善的步态行走是由
计算机控制的步态模拟所指导的，经过长期有规律的训练，可以达到增强患者下
肢肌肉并对神经系统进行恢复和重建的目的，从而可以使患者重建下肢运功功能；
LokoHelp 康复机器人主要有电动跑台、跑步机和重力补偿装置组成。
关于 LokoHelp 具体机械结构见图 1-1。LOPES(Lower extremity Powered
ExoSkeleton)也是一套主动医疗康复外骨骼。与 Lokomat 相近的是它的设计使用对
象也是面向于下肢活动能力受损的心脑血管患者，但 LOPES 下肢康复训练机器人
更加注重所研究的外骨骼机器人与使用者的兼容一体性和使用者穿戴外骨骼进行
训练时的用户体验。