文件名称：基于反螺旋理论的2-PTR&PSR并联机器人的奇异位形研究 (2011年)
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文件格式：PDF
更新时间：2024-07-01 09:01:03
自然科学 论文
运用反螺旋理论的方法，对2-PTR&PSR并联机器人进行奇异位形分析。应用几何法，求解出机构的反螺旋，进一步得到机构的约束雅可比矩阵和驱动雅可比矩阵，以及全雅可比矩阵；通过计算分析，2-PTR&PSR并联机器人无约束奇异，当任意一个支链上的连杆与其联接的移动副轴线垂直时，产生结构奇异；最后通过数值仿真得出机构的奇异位形3维曲面．