文件名称：基于螺旋理论的钢带并联机器人力学特性数值分析 (2011年)
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更新时间：2024-05-17 23:53:18
工程技术 论文
为了克服传统的并联机器人工作空间较小、奇异性与运动学正解分析复杂的缺点，拓宽并联机器人的应用领域，提出一种新型的六*度钢带并联机器人机构形式.阐述了钢带并联机器人结构组成、工作原理、钢带运动副关键技术，并对不同结构的钢带进行了有限元分析，得到结构参数改变时钢带能承受的失稳力.基于螺旋理论建立了钢带并联机器人力学模型，对刚带并联机器人受力进行数值计算，得到钢带并联机器人不同位姿与结构对各钢带受力的影响规律，为优化钢带并联机器人的结构与运动参数提供理论依据.研究结果表明：弯曲截面结构的钢带承压能力较好，钢带