一种具有时变观测器增益的摩擦补偿方法 (2011年)

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文件名称：一种具有时变观测器增益的摩擦补偿方法 (2011年)
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更新时间：2021-05-19 15:32:08
工程技术 论文 为有效抑制摩擦扰动对光电平台性能的影响，针对环架轴系间的摩擦由LuGre模型描述的情况，设计自适应摩擦补偿控制器。提出一种采用具有时变增益摩擦状态观测器的摩擦补偿方法，通过类李雅普诺夫分析证明整个闭环系统跟踪误差的渐近收敛性。仿真结果表明，通过对时变增益函数中设计参数的适当选择，相比采用具有常数增益的观测器，系统的角速度跟踪误差进入0．03 rad/s误差带的时间由62 s提升至44．5 S，稳态误差峰峰值由0．041 3 rad/s提升至0．032 5 rad/s。系统获得了响应速度和响应精确度的同时提