被动力伺服系统摩擦非线性控制 (2008年)

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文件名称：被动力伺服系统摩擦非线性控制 (2008年)
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更新时间：2021-05-15 10:32:16
工程技术 论文 提出了一种用于补偿力伺服系统中摩擦力作用的基于非精确模型。的非线性控制器。摩擦力是影响系统性能的一个重要因素，针对摩擦非线性对被动式电液力伺服系统跟踪性能的影响，提出一种用于力控制系统摩擦非线性补偿控制器。其基于Lyapunov稳定性定理，不需摩擦力矩的准确模型，只需参数上界值，是一种基于非精确摩擦模型的非线性控制器。仿真与实验结果表明：与一般的PID控制相比，该控制器能更好地消除摩擦非线性的影响。此算法对力控制系统的摩擦力抑制具有一定的借鉴作用。