研究论文-基于虚拟领航者的UUV空间编队方法.pdf

【文件属性】：
文件名称：研究论文-基于虚拟领航者的UUV空间编队方法.pdf
文件大小：362KB
文件格式：PDF
更新时间：2022-08-27 10:41:04
自动化技术 针对多无人水下航行器（unmanned underwater vehicle， UUV）的空间编队问题，将UUV编队中的领航-跟随法和行为法相结合，提出了基于虚拟领航者的UUV空间编队方法.将虚拟领航者替代真实领航者，结合每个个体UUV的行为控制，并将传统的人工势场法推广到三维空间下，来实现UUV的编队控制.该方法在确保了多UUV系统的简单结构的前提下，同时增加了系统的可靠性，且系统保持分布式并行处理的特点.通过对编队队形保持及变换、编队避碰和编队地形勘测3种案例的仿真验证了所提出方法的有效性.