基于虚拟领航者的UUV空间编队方法 (2011年)

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文件名称：基于虚拟领航者的UUV空间编队方法 (2011年)
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更新时间：2021-04-23 19:17:51
工程技术 论文 针对多无人水下航行器(unmanned underwater vehicle，UUV)的空间编队问题，将UUV编队中的领航根随法和行为法相结合，提出了基于虚拟领航者的UUV空间编队方法．将虚拟领航者替代真实领航者，结合每个个体UUV的行为控制，并将传统的人工势场法推广到三维空间下，来实现UUV的编队控制．该方法在确保了多UUV系统的简单结构的前提下，同时增加了系统的可靠性，且系统保持分布式并行处理的特点．通过对编队队形保持及变换、编队避碰和编队地形勘测3种案例的仿真验证了所提出方法的有效性．