文件名称：论文研究-RoboCupSoccer中多机器人协作截球策略.pdf
文件大小：994KB
文件格式：PDF
更新时间：2022-10-01 20:03:30
论文研究
截球策略是决定机器人足球队比赛能力的重要因素。由于信息噪音、命令执行误差、多异构类型和随机异构参数等因素的影响，单纯基于个体技术的截球决策并不一定可靠。首先采用数学解析方法建立截球个体技术模型，利用牛顿迭代法求解最快截球周期、截球点和基本命令队列；然后基于BP神经网络描述两个截球周期相比的截球成功概率；最后机器人基于自己和同伴的角色关系、截球成功概率和截球点所在球场区域进行协作截球决策。实验结果显示基于角色的协作截球效果明显改善。基于此策略的机器人足球队在比赛中取得不错的成绩。