文件名称：六关节检修机械臂动态碰撞检测 (2010年)
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更新时间：2024-07-03 17:37:57
工程技术 论文
该六关节机械臂被用于蒸汽发生器的检修工作。为了实现在狭小的工作空间内无碰撞的安全工作,如 何判断和避免碰撞是关键问题。针对发生碰撞的2种情况:机械臂各关节和检修工具与蒸汽发生器水室内壁、 挡板面和管板面间的碰撞;机械臂各关节之间以及与检修工具间的碰撞,采用基于 AABB盒和等效空间圆柱体 相结合的网络包围法,对可能发生碰撞的部位进行了系统分析和研究,将机械臂的碰撞检测问题转化为空间解 析几何问题,大大简化了问题的求解,得到了碰撞检测算法,并用 Visual C++予以实现。通过仿真分析和实验证 明了该方法