文件名称：双关节机械臂：结合机电方程的简单双关节机械臂模型-matlab开发
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更新时间：2024-06-21 04:08:59
matlab
这是我在大学为机器人模块完成的一个小课程。 它考虑了直流电机的电气方程（电压定律）和臂的机械方程（旋转第二定律）。 通过消除方程中的电流来组合方程。 然后以标准 ODE 形式重写它们。 我还附上了课程笔记。 仿真是在 Simulink 中使用任意 PID 控制器增益完成的。 还有一个脚本可以以简单的动画显示 Simulink 输出。 我们正在学习在机器人技术中应用的智能控制技术； 期待在某个时候实施这些（如果它们作为另一门课程出现，肯定会完成！）。
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TwoJointRobotArm.zip