文件名称：机械臂三维避障算法研究 (2010年)
文件大小：398KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-02 03:20:54
工程技术 论文
为解决现有机械臂避障算法计算量大且难以实现非结构环境下三维避障问题，对分解运动速度控制算法(RMRC)进行了改进，并将其应用到Motoman机械臂三雏避障中。通过对Motoman机械臂机构的合理简化和RMRC算法的进一步改进，利用Maflab搭建的Motoman机械臂仿真模型，在具有静态和动态障碍物的三维环境中对连续轨迹(CP)和点到点(PTP)的运动控制进行了仿真，最后利用所搭建的遥操作系统对改进后的算法进行验证。仿真和实验结果证明了算法的有效性和实用性。