【文件属性】：
文件名称：肌电rms代码matlab-EMG-MeArm:使用EMG传感器控制MeArm机器人的抓取动作
文件大小：2.36MB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-24 08:02:13
系统开源
肌电rmsmatlab
肌电图
该项目专注于使用EMG传感器控制MeArm机器人的抓取运动。
从控制系统的角度来看，这意味着可以对假手进行模拟。
Matlab代码还涉及MeArm机器人的正向运动学和反向运动学。
该项目是我的机器人课程的开放式最终项目。
我想尝试使用EMG传感器进行控制，以实现涉及许多假肢的控制的非常简单的版本。
如果我可以基于一根肌肉来充分控制抓取动作，那么用更多的肌肉来控制更多的轴就很麻烦了。
正向和反向运动在Matlab中进行计算，并且包含M个文件。
然后将根据这些计算生成的方程式插入Arduino。
EMG信号通过Olimex
EKG-EMG屏蔽罩接收。
从那里开始，它在代码中被过滤。
使用阈值可以很好地控制抓斗动作，但是用双刃剑可以使信号噪音多少。
太少的平滑会导致脱粒保持被信号反复越过，从而导致控制不稳。
太多的信号导致响应缓慢，因为信号更改花费的时间太长。
我认为解决方案是更加强调使用RMS值，而不是直接平滑。
材料：Arduino
Uno，EMG屏蔽（），EMG电缆（），电极（），MeArm机械手（）
如果您有任何建议或疑问，请通过与我联系。
我目前正在
【文件预览】：
EMG-MeArm-master
----Functional reading.PNG(45KB)
----Simple.mp4(832KB)
----INVkinematics.m(669B)
----REVkinematics.m(669B)
----emgexp.ino(4KB)
----robot setup.jpg(188KB)
----README.md(2KB)
----Complex but Shaky.mp4(336KB)
----EMGsimple.ino(4KB)
----board.jpg(47KB)
----Smoothed out inverse kinematics.mp4(1007KB)