文件名称：机器人定位中稳健的自适应粒子滤波算法 (2005年)
文件大小：220KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-12 19:20:47
自然科学 论文
为了提高粒子滤波算法在机器人定位中的性能，在基本粒子滤波算法的基础上，引入概率回退的方法对机器人的初始状态进行估计，采用窗口滤波更新粒子集合，根据对机器人位置估计的情况动态更新粒子集合的大小，得到一种改进的粒子滤波算法-稳健的自适应粒子滤波算法。仿真结果表明：该算法充分利用了对机器人位置估计的有效信息，在显著提高算法稳健性的同时，降低了运算复杂度，较好地解决了机器人定位这一非线性非Gauss状态在线估计问题。