文件名称：粒子数自适应的粒子滤波算法 (2009年)
文件大小：862KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-06 02:20:01
工程技术 论文
针对粒子滤波算法时间复杂度高的问题,引入一种在滤波过程中粒子数可以根据过程噪声方差大小进行调整的自适应粒子滤波算法,即KLD-Sampling粒子滤波算法。该算法在保证一定滤波精度的前提下,可以有效地减少滤波过程中使用的粒子数,从而减小滤波时间,提高滤波效率。此外,分析了该算法中距离阈值和小区域阈值的选取与参与滤波粒子数的关系及其对算法性能的影响。仿真实验对分析结果进行了验证。