文件名称：RareSim:https的代码
文件大小：6.56MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-10 23:39:26
Python
稀有 即将推出！ 这是本文的参考实现： 通过稀有事件模拟进行可扩展的端到端自动驾驶汽车测试 ， ， ， ， 摘要：尽管自动驾驶汽车技术的最新发展突显了巨大的进步，但我们缺乏进行严格且可扩展的测试的工具。 实际测试，即事实上的评估环境，使公众处于危险之中，并且由于事故的罕见性，将需要数十亿英里才能统计验证性能要求。 我们实现了一个模拟框架，该框架可以测试整个现代自动驾驶系统，尤其包括采用基于深度学习的感知和控制算法的系统。 使用自适应重要性抽样方法来加速稀有事件概率评估，我们估计了在控制标准交通行为的基本分布（从现实世界数据中获悉）下发生事故的概率。 我们在高速公路场景中演示了我们的框架，我们的评估比朴素的蒙特卡洛采样方法快2到20倍，比实际测试快10到300倍（其中P是处理器数量）。 引用 如果您发现此代码在您的工作中很有用，请考虑引用： @inproceedings
【文件预览】：
RareSim-master
----runner.py(3KB)
----assets()
--------RareSim.gif(2.67MB)
----LICENSE(1KB)
----Agent()
--------agent.py(6KB)
--------snapshots()
--------forward_model.py(2KB)
--------ops.py(2KB)
--------policy.py(2KB)
--------expert_vals.npy(1KB)
----.gitignore(6B)
----README.md(3KB)
----simulator()
--------Visualizer.py(3KB)
--------i80.txt(152KB)
--------Roadway.py(12KB)
--------Vehicle.py(7KB)
--------i80boundaries.txt(10KB)
--------Scenario.py(12KB)
--------GJK.py(2KB)
----ce()
--------ce_log.py(20KB)
--------init_conds.py(42KB)
--------ce_test.py(11KB)
----Utils()
--------EnvUtils.py(2KB)
--------Utils.py(6KB)