文件名称：基于李群李代数的复杂机械系统的实时动力学 (2011年)
文件大小：1.14MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-05 02:10:29
工程技术 论文
针对日益复杂的机械系统,提出用李群李代数符号描述正向和反向递推动力学,研究其控制和仿真问题。运用李群李代数符号表示了伴随变换和伴随算子,基于树形拓扑结构系统,推导得到其递推动力学方法,讨论了其闭环系统和柔性系统的高效动力学算法。实例验证表明:李群李代数描述的动力学算法计算效率高,形式简洁,易于编程,对于实时动力学的研究具有重要意义。